无舵翼水下机器人路径跟踪控制研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

甘永  万磊  陆雯雯  庞永杰 《海洋工程》2007,25(1):70-75

针对无舵翼水下机器人的各种不同任务要求下的路径跟踪控制进行研究。通过模拟人的运动行为,建立了虚拟避碰声纳模型。根据地形跟踪的方法提出基于虚拟声纳的路径跟踪控制方法,并通过考虑纵向速度对于其他各个自由度运动的影响设计了运动控制器。通过海上试验验证了所提出的路径跟踪控制方法对于无舵翼水下机器人是可以满足实际需要的。  相似文献   

化合氯对浮游植物对绿素a和光合作用影响的室内研究     

韦桂峰  王肇鼎 《热带海洋学报》2001,20(2):47-53

化合氯是温排水中主要的化学物质,它的存在会对电厂邻近水域中生活的浮游植物造成一定的影响,运用均匀设计的实验方法研究温度,化合氯浓度,氯处理时间,及这3个因素之间的交互作用,从中筛选出影响叶绿素a含量与光合作用过程的主要因子,结果表明：影响叶绿素a的主要因子是氯处理时间,氯浓度与处理时间之间的交互作用（置信水平为99％）,影响光合作用的主要是氯处理时间,氯浓度,氯处理时间与氯浓度之间的交互作用,以及温度与氯处理时间的交互作用（置换水平为98％）。  相似文献   

软土海岸地区测量控制点标志的设立     

苏衍坤  李新国  朱绪伟  苏衍国 《海洋测绘》2007,27(3):43-47

分析了软土、湿地、滩涂地区特殊地理环境对测量控制点的影响;主要探讨了此类地区控制点标志的设计、施工。借助于建筑桩基技术和道桥施工方法,首次成功实现了某三角洲湿地滩涂地区统一布网。几年来,结合滩涂湿地测量、海岸防护和滩涂开发工程对部分控制点进行了初步检测,给出了部分检测数据。应用和检测均表明:桩基标石可较好地解决软土、湿地、滩涂地区控制点布设难题,显著提高软土海岸地区测量控制点标志的稳固性,从而延长控制网的可使用期。  相似文献   

论宁波东南港湾地区水资源的开发利用途径          下载免费PDF全文

杨晓平 《海洋开发与管理》1995,12(2):62-66

本文在１９８９年对宁波市水资源进行调查的基础上，进一步分析了东南港湾地区水资源的特点及利用现状，并由此而提出了解决水源的对策。  相似文献   

复合加载条件下吸力式沉箱基础承载特性数值分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

王志云  王栋  栾茂田  范庆来  武科 《海洋工程》2007,25(2):52-56,71

吸力式沉箱基础的承载特性是海洋工程结构设施建造与设计中的一个关键问题。这种新型的深水海洋基础型式,通常承受竖向上拔荷载与水平荷载的共同作用,其工作性能与设计理论远远不能满足工程实践的需要。本文采用有限元分析方法对吸力式沉箱基础的极限承载特性进行数值计算。以大型通用有限元分析软件ABAQUS为平台,通过二次开发,数值实现了Swipe试验加载方法和固定位移比分析方法,针对不同的沉箱长径比、土的强度折减系数,探讨了沉箱基础在垂直上拔荷载和水平荷载单调联合作用下的极限承载力,通过对不同荷载组合的数值计算构造了复合加载条件下沉箱基础破坏包络面。  相似文献   

On the instability of “folded” equilibria of a flexible nonstretchable thread attached to the satellite in a circular orbit     

Stanislav D. Furta 《Celestial Mechanics and Dynamical Astronomy》1992,53(3):255-266

The author considers a problem of Lyapunov's stability of relative equilibria of a flexible nonstretchable thread attached to the satellite moving in a circular Keplerian orbit in the first approximation. When it is in the position of relative equilibrium, the thread is known to be situated either along the radius vector of the orbit (the radial equilibrium) or along the circular orbit (the tangential equilibrium) and in each case the thread can be in a folded state. The author shows that folded radial equilibria of the thread are always unstable while tangential ones are unstable if the thread is sufficiently short in comparison with the radius of the orbit. The generalized Chetaev functional has been constructed to prove the instability.  相似文献   

单中继星单低轨卫星的联合定轨精度分析     

SU Mu-dan  ZHENG Yong  DU Lan  CONG Dian-wei 《测绘学院学报》2008,(1)

针对由单中继星和单低轨卫星组成的联合定轨系统,给出了系统内不同轨道卫星摄动项的选取方案和卫星间的可见性判别模型。在模拟出含有白噪声的四程测距观测数据文件的基础上,研究了测距精度和采样弧段对联合定轨中高、低轨卫星定轨精度的影响。得出如下结论:联合定轨更有利于对低轨卫星的轨道改进;同样的采样时间条件下,测距噪声越小定轨精度越高,并且采样时间越短它的影响越明显;同样的测距噪声条件下,所用资料的采样时间越长精度越高,但当测距精度很高时,TDRS达到最好定轨精度所需的采样时间相应有所缩短。并在定出轨道后进行了轨道预报,分析了轨道预报的趋势及精度。  相似文献   

利用GPS组合观测值探测与修复周跳算法实现     

袁本银  高成发  陈春花 《测绘科学》2008,(Z1)

本文在目前常用的周跳探测和修复方法的基础上,根据相位减伪距组合,Melbourne-Wübbena组合,电离层残差组合三种GPS组合观测值优缺点互补,将这三种组合观测值有机结合产生可靠的探测与修复周跳算法并用程序实现,通过实例分析证明此算法能够探测和修复任意大小的周跳。  相似文献   

GPS技术在山区石油地震勘探测量中的应用     

刘兵  施昆  韦瑞表  缪祥柱 《测绘工程》2008,17(6):63-66

针对GPS技术在山区石油地震勘探测量中的工作方式,结合2007年度南盘江一桂中地区二维地震大剖面资料采集应用GPS的工程实例,介绍GPS技术应用的新进展。通过GPS静态测量和应用RTK技术放样物理点,从测前准备、数据处理、精度分析等方面,阐述提高作业精度、有效进行质量控制的方法,旨在最大限度地发挥GPS技术在山区施工中的作用。  相似文献   

直流电测深法与中心回线瞬变电磁法联合反演   总被引：2，自引：0，他引：2  

杨云见  何展翔  王绪本  罗卫锋 《物探与化探》2008,32(4):442-444

分析了直流电测深法(VES)与中心回线瞬变电磁法(TEM)对地层的响应特征,结果显示:TEM对低阻层反应灵敏,而VES对高阻层具有较高的分辨能力。基于TEM与VES对地层响应特征互补的特点,尝试将TEM与VES数据进行联合反演,模型试算结果表明,联合反演的效果明显比单一方法反演的效果好。  相似文献